Археолошки налази на територији лаповског атара указују на постојање насеобина од најстаријих времена, све до српског средњовековног доба. На карти праисторијских налазишта у Централној Србији, Лапово је означено као насеље бронзаног доба, док је у античко доба на овој територији eгзистирало мало римско насеље на локалитету Шавац. У раном средњем веку, нешто северније од античке некрополе, основано је српско средњевековно насеље. (потеси Кленовац и Самарна).

Први писани трагови о Лапову, у којима се ово насеље помиње под именом Шавче, потичу из 12. века. Међутим, овај податак није довољно поуздан. Знатно су поузданији подаци из доба након Косовског боја у којима се насеље помиње под називом Хлапова Пољана. Средином 19. века насеље добија име које и сада носи.

У торским списима из 1516. године, Лапово се помиње и под именом Липова, као село насељено сточарима.

Током аустријске окупације северне Србије, у првој половини 18. века, насеље Лапово налазило се на ушћу Лепенице у Велику Мораву, у потесу Кључ. Средином 18. века Лапово је унето у карту Хоминових наследника под именом Лупова, а 1788. године и у Шумекову карту под правим именом Лапово. Средином 18. века становници насеља су се због поплава изместили из потеса Кључ у потес Каце, а потом у данашњи Доњи крај. Након оснивања Доњег краја, становништво из околине Миљковог манастира иселило се у Горњи крај, а спајањем Доњег и Горњег краја настало је садашње насеље.

Захваљујући повољном економско-географском, а нарочито саобраћајном положају, Лапово се по ослобођењу од Турака врло брзо почело развијати. По жељи и молби становништва, Лапово је 17. марта 1896. године, као тада, по житељству и броју пореских глава, највеће село у целој Краљевини и „лепа трговачка тачка“, Указом краља Александра Обреновића проглашено за варошицу, а у знак сећања на овај догађај, Општина Лапово 17. март обележава као Дан општине.

Геостратешки положај

Општина Лапово смештена је у средишњем делу Велике Мораве, на месту где се од тзв. Великоморавског пута меридијанског правца (С–Ј) одвајају упореднички путеви, долинама река Лепенице и Раче. Наведеним природним правцима воде врло значајне комуникације: уздужна, железничко-друмска, удвојена балканска магистрала као и лепеничка и рачанска трансверзала у облику железничко-друмске, односно друмске комуникације. Савремени асфалтни пут и железничка пруга који воде долином реке Лепенице, повезују општину Лапово са градом Крагујевцем и општином Краљево

Прва од наведених комуникација која се пружа долином Велике Мораве, од давнина је имала велики значај. Данас се јавља у виду модерног аутопута Е-75 у дужини од 8,7 км на територији лаповске општине, као и у облику међународне железничке пруге Београд – Скопље – Атина у дужини од 8,5 км, са железничким чвором управо на територији општине. Обе ове саобраћајнице воде средишњим делом општине Лапово, пружајући се правцем север – југ. Општина Лапово има две прикључне петље на аутопут Е-75. Лапово је важан железнички чвор и због чињенице да на његовој територији постоје три железничке станице, којима се у оквиру наше земље одвија железнички саобраћај на релацији Београд-Ниш (у оквиру међународне железничке пруге) и Лапово – Крагујевац – Kраљево. До унапређења железничке инфраструктуре дошло је 2019. године, када је реконструисана железничка пруга дужине 28 км, на релацији Лапово – Крагујевац, чиме је скраћено време потребно за путовање на овој релацији и створена могућност да се возови крећу брзином и до 100 km/h. Реконструкција овог дела пруге није вршена дуги низ година, тако да је брзина кретања возова била ограничена на максималних 30 km/h. Овим пројектом извршена је потпуна замена шина, прагова и колосечног материјала. „Инфраструктура железнице Србије“ је за реконструкцију пруге из сопствених средстава издвојила 11.000.000,00 евра.

Лапово је од Београда удаљено 106 км, од Ниша 129 км, а од Крагујевца 31 км.